Тривісний легковий автомобіль G4 був розроблений компанією Daimler-Benz в 1934 році і випускався до 1939 року. Цей важкий шестимісний автомобіль підвищеної прохідності з восьмициліндровим двигуном потужністю 100 (пізніше 110) к.с. – високопосадовців Третього Рейху, а також для армії, де використовувався як штабна машина (під позначенням Kfz.21). G4 випускався як чотиридверний седан зі складаним дахом. Цей автомобіль був занадто складним і дорогим для масового виробництва, тому його випускали у відносно невеликій кількості.
Деякі вантажівки були оснащені кулеметами MG 34. Вони служили для перевезення вищого командного складу Вермахту, а також охорони та супроводу. Машини в цьому варіанті отримали назву Partisanenwagen.